stm32f103 编码器模式总结 -

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本文引用地址: http://www.21ic.com/app/mcu/201808/780825.htm

函数功能：把TIM2初始化为编码器接口模式

入口参数：无

返回 值：无

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void Encoder_Init_TIM2(void)

{

RCC->APB1ENR|=1<<0; //TIM2时钟使能

RCC->APB2ENR|=1<<2; //使能PORTA时钟

GPIOA->CRL&=0XFFFFFF00;//PA0 PA1

GPIOA->CRL|=0X00000044;//浮空输入

/* 把定时器初始化为编码器模式 */

TIM2->DIER|=1<<0; //允许更新中断

TIM2->DIER|=1<<6; //允许触发中断

MY_NVIC_Init(1,3,TIM2_IRQn,1);

/* Timer configuration in Encoder mode */

TIM2->PSC = 0x0;//预分频器

TIM2->ARR = 65535;//设定计数器自动重装值

TIM2->CR1 &=~(3<<8);// 选择时钟分频：不分频

TIM2->CR1 &=~(3<<5);// 选择计数模式:边沿对齐模式,计数器依据方向位DIR向上向下计数

//这里的计数方向根据TI1和TI2脉冲前后硬件决定

TIM2->CCMR1 |= 1<<0; //CC1S='01' IC1FP1映射到TI1

TIM2->CCMR1 |= 1<<8; //CC2S='01' IC2FP2映射到TI2

TIM2->CCER &= ~(1<<1); //CC1P='0' IC1FP1不反相，IC1FP1=TI1

TIM2->CCER &= ~(1<<5); //CC2P='0' IC2FP2不反相，IC2FP2=TI2

TIM2->CCMR1 |= 3<<4; // IC1F='1000' 输入捕获1滤波器

TIM2->SMCR |= 3<<0; //SMS='011' 所有的输入均在上升沿和下降沿有效

if(Menu_MODE==1) TIM2->CNT = 10000; //位置模式

else TIM2->CNT = 0; //速度模式

TIM2->CR1 |= 0x01; //CEN=1，使能定时器

}

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函数功能：把TIM2编码器接口模式中断

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void TIM2_IRQHandler(void)

{

if(TIM2->SR&0X0001)//溢出中断

{

}

TIM2->SR&=~(1<<0);//清除中断标志位

}

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函数功能：单位时间读取编码器计数

入口参数：定时器

返回 值：速度值 重点在于清零CNT寄存器的值

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int Read_Velocity(u8 TIMX)

{

int Encoder_TIM;

switch(TIMX)

{

case 2: Encoder_TIM= (short)TIM2 -> CNT; TIM2 -> CNT=0; break;

case 3: Encoder_TIM= (short)TIM3 -> CNT; TIM3 -> CNT=0; break;

case 4: Encoder_TIM= (short)TIM4 -> CNT; TIM4 -> CNT=0; break;

default: Encoder_TIM=0;

}

}

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函数功能：读取位置信息

入口参数：定时器

返回 值：位置值 重点在于不清零CNT寄存器的值

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int Read_Position(u8 TIMX)

{

int Encoder_TIM;

switch(TIMX)

{

case 2: Encoder_TIM= (short)TIM2 -> CNT; break;

case 3: Encoder_TIM= (short)TIM3 -> CNT; break;

case 4: Encoder_TIM= (short)TIM4 -> CNT; break;

default: Encoder_TIM=0;

}

return Encoder_TIM;

}