UCOSIII消息队列API实验

本文设计一个应用程序，该程序有4个任务，两个消息队列和一个定时器，任务start_task用于创建其他3个任务。Main_task任务为主任务，用来检测按键，并且将按键的值通过消息队列KEY_Msg发送给任务Keyprocessing_task，main_task任务还用于检测消息队列Data_msg的总大小和剩余空间大小，并且控制LED0的闪烁，Keyprocess_tasK任务获取KEY_Msg内的消息，根据不同消息做出相应的处理。
定时器1的回调函数tmr1_callback通过消息队列DATA_MSG将定时器1的运行次数作为信息发送给任务msgdis_task，任务msgdis_task将data_msg中的消息显示在LCD上。
首先定义两个消息队列和一个定时器以及相关的宏。

结构体OS_Q用来描述消息队列，在OS_Q中有个字段MsgQ，MsgQ也是一个结构体，MsgQ中的字段NbrEntriesSize和NbrEntries用来记录消息队列总大小和已经使用了的消息队列大小，二者之差就是消息队列剩余的空间大小，函数check_msg_queue()就是用来检测消息队列DATA_Msg的总空间大小和剩余空间大小。

前面虽然定义2个消息队列和1个定时器，但此时还不能用，需要调用OSQCreate()和OSTmrCreate()两个函数来创建消息队列和定时器，我们在任务start_task中创建这两个消息队列和定时器。

上面代码中，
调用函数OSCreate()创建一个消息队列KEY_Msg，KEY_Msg队列长度为1，我们来模拟UCOSIII中的消息邮箱。
调用函数OSCreate()创建一个消息队列DATA_Msg，队列长度为4.
调用函数OSTmrCreate()创建一个定时器tmr1，tmr1为周期定时器，定时器周期为500ms。

上面有四个函数：
tmr1_callback()，main_task()，keyprocess_task()和msgdis_task()，这四个函数分别为定时器1的回调函数，主任务的任务函数，按键处理任务函数和显示任务的任务函数。

Tmr1_callback()函数是定时器1的回调函数，在start_task任务中我们创建了一个定时器tmr1，tmr1是一个周期定时器，定时周期为500ms，在tmr1的回调函数tmr1_callback()中通过函数OSQPost()向消息队列DATA_Msg发送信息，这里向消息队列发送数据采用的是FIFO方式，当发送任务失败的话，就释放相应内存关闭定时器。
Main_task()函数为主任务的任务函数，在这个函数中我们不断扫描按键的键值，然后将键值发送到消息队列KEY_Msg中，这里向消息队列发送数据采用的是FIFO方式，main_task()任务还要每隔100ms检测一次消息队列DATA_Msg总的大小和剩余大小并显示在LCD上，最后还要控制LED0的闪烁。
Keyprocess_task()为按键处理任务，在main_task任务中我们将按键值发送到消息队列KEY_msg中，在本函数我们调用OSQPend()函数从消息队列Key_Msg中获取消息，也就是按键值，然后根据不同按键值做出相应的处理，KEY_UP控制LED1；KEY0刷新LCD部分背景颜色；
Key1控制tmr1的开关。

可以看出DATA_Msg总大小为4，这个和我们创建DATA_Msg消息队列时设置的一样，由于此时定时器1并没有启动，所以消息队列DATA_Msg的剩余大小也为4，右下角部分方框颜色为背景白色，当按下KEY0后刷新此背景。

可以看出当按下KEY0以后，右下部分的LCD背景就会被刷新为其他颜色，按下KEY1开启定时器，那么定时器的回掉函数就会每隔500ms向消息队列DATA_MSG中发送一条消息。

此时消息队列DATA_msg还剩一个可用空间，定时器1还会一直向DATA_Msg发送消息，直到消息队列满，就会关闭定时器1，停止发送。

可以看出此时消息队列DATA_msg剩余空间为0，那么定时器1回调函数中再次调用函数OSQPost()向消息队列DATA_Msg中发送数据的话就会发送失败，此时err就为OS_ERR_MSG_POOL_EMPTY，提示消息队列空了，err不等于OS_ERR_NONE,那么就会关闭定时器1，停止向消息队列发送数据，除非再次手动开启定时器1.