UCOS II 学习之 优先级管理

《嵌入式实时操作系统uCOS-II》中对于优先级管理讲了整整三页，猛的一度不禁让人一头雾水，感觉似乎用到了一种玄而又玄的神奇算法，却不知道到底讲了什么。仔细读又读了很多遍，才发现UCOS II 中优先级管理的巧妙的算法核心思想实际上很简单——即人工提前计算，以减轻处理器的工作量。
本文分为两部分介绍UCOS II的优先级管理机制，第一部分为原理，第二部分为具体代码实现，不涉及具体编程的话就可以先跳过去，等有需要了再回来查找。
  UCOS II 要不断执行当前就绪态优先级最高的任务，那么最简单的方法就是建立一个有顺序的表，位于表的前端优先级高，表的后端优先级低，然后在表中填入响应的任务，位于前端的任务优先执行。在采用计算机语言表达时，我们可以用一个64位的数，每一位表示一个优先级，最低位表示最高优先级，当前位置位表示这个优先级有可以执行的任务。
那么问题来了，在查找优先级最高的任务时，最简单的办法就是遍历——从表的最前端开始查找，执行遇到的第一个任务。遍历虽然简单，但是速度慢，查找时间不定。UCOS II 有64个优先级，所以在最坏情况下需要计算64次才能找到当前需要执行的任务。这在要求响应速度高的场合是不能接受的。
为了解决这个问题，UCOS II 将优先级分成八组，从0-8第一组，9-15第二组......以此类推，当每一组存在就绪的任务时，这一组的标志位就置位。这样做有两个优点，第一，大部分嵌入式处理器不是64位，常用32位或16位，这样可以把64位长数转化为8个8位的数进行储存。第二，提升了查找速度，从原来最多查找64次，变成最多查找16次就可以找到，即先查找标志位中优先级最高的组，最多查8次，然后查组内优先级最高的位置，最多8次。
现在的问题变成了如何获取一个8位数的最低为1的数的位置，比如0x24，即二进制0010 0100最低非0位置为3；0x28，即二进制0010 1000最低非0位置为4。UCOS II的解决办法就是提前计算：由于八位数存在256种可能，那么提前计算好所有可能，并且将其编入一张表中。把需要查询的八位数作为序号，计算出的数值作为结果填入，当需要查询的时候只需要将八位数作为数组的地址即可返回结果，这样对优先级组进行一次查表，组内进行一次查表，两次计算即可返回当前可执行任务最高优先级。
  在UCOS II中，OSMapTbl[X]是一个位的数组，即之前的查找表，OSRdyTbl[Y]为8位char型数组，Y为优先级组序号，对应的值为每一个优先级组内的八个优先级，OSRdyGrp是一个unsigned char型数，每一位为该优先级组标志位。
64位优先级占用一个可以用一个char型变量prio表示，3/4/5位为优先级组组编号，0/1/2位为具体组内编号即：

y = OSMapTbl[OSRdyGrp]