任务创建的实现

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摘要

任务建立是ucos的重要内容，为了实现多任务，系统在建立初期就需要建立任务，任务建立涉及到TCB表、任务就绪表等内容，这些都是建立任务的重要方面，本文主要对ucos任务的建立过程进行讲解。

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引言

任务创建是用户使用ucos最重要的一部分，在每次系统正式启动前都需要对任务进行专门的初始化，使用ucos的任务创建函数建立需要调用的函数，这样ucos就可以按照优先级的先后对任务进行调度，实现多任务同时运行的效果（实际上是多任务轮流运行）。为了让大家对ucos的任务创建过程有一个清楚的了解，并对ucos的任务创建所需的参数不在迷惑，本文对ucos的任务创建函数OSTaskCreate进行分析。

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原理

首先列出OSTaskCreate的源码（放在后面吧），开始是#if...#endif条件编译，大家应该都了解，不多做解释。然后就是对OSTaskCreate的详细编程，也就是c语言的函数创建，函数名加上传递参数OSTaskCreate（参数），这里面的参数可能大家有点不太好了解，先做一下介绍：

void (*task)(void *p_arg)分为两部分一个是函数名指针void (*task)，一个是函数参数(void *p_arg)，c语言中(void *p)()p为指向函数名的指针，void *p_arg则表示参数p_arg为不定类型指针。这个参数的意思就是传递一个函数名，且这个函数带有一个不定类型的参数，具体参数由实际函数决定。
void *p_arg，和上面解释的一样，这个位置放传递给函数的参数，上面那个只是定义函数的形式，而不传递具体的参数，只是来表明这个函数参数类型。
OS_STK *ptos，用来表示任务用到的堆栈地址，这个需要用户事先定义好具体的堆栈，也就是一个数组，将数组的地址也就是数组的名传过来就行。
INT8U prio，表示任务的优先级，这个要求每个任务的优先级必须不同，在ucos的最新版本中取消这个限制了，主要是通过采用时间转轮的方式，达到一个优先级容纳多个任务的功能。
那么这些参数具体怎么用，还需要对OSTaskCreate进行具体分析，为了大家便于阅读，采用在代码中间插入讲解方式。
源码：
#if OS_TASK_CREATE_EN > 0
条件编译，与后面的#endif配对使用。
INT8U OSTaskCreate (void (*task)(void *p_arg), void *p_arg, OS_STK *ptos, INT8U prio)
这就是函数的具体名称，各个参数的意思已经在上面进行了介绍。
{
OS_STK *psp;
INT8U err;
这里定义了两个变量，一个用户接受堆栈初始化的返回值，一个用于接收TCB初始化的返回值。
#if OS_CRITICAL_METHOD == 3
OS_CPU_SR cpu_sr = 0;
#endif
这里也是条件编译，主要用于确定进入临界段的方法，因为方法3需要一个cup_sr的变量。
#if OS_ARG_CHK_EN > 0
if (prio > OS_LOWEST_PRIO) {
return (OS_ERR_PRIO_INVALID);
}
#endif
这是是条件编译，如果允许参数检查，则会检查任务的优先级是否在允许的范围内，如果超界了则会返回OS_ERR_PRIO_INVALID的错误值。
OS_ENTER_CRITICAL();
if (OSIntNesting > 0) {
OS_EXIT_CRITICAL();
return (OS_ERR_TASK_CREATE_ISR);
}
这里主要是判断任务是否是在中断中进行的任务建立，如果是，则返回错误。
if (OSTCBPrioTbl[prio] == (OS_TCB *)0) {
当以上所有情况都满足时，如果对应优先级的OSTCBPrioTbl数组值为0，则表明这个优先级没有被占用，否则被占用。被占用则不进行任何操作，返回优先级被占用的错误OS_ERR_PRIO_EXIST。
OSTCBPrioTbl[prio] = OS_TCB_RESERVED;
如果优先级没有被占用，则现将这个优先级弄上占用标记，避免因为中断等原因二次操作。

OS_EXIT_CRITICAL();
psp = OSTaskStkInit(task, p_arg, ptos, 0);
err = OS_TCBInit(prio, psp, (OS_STK *)0, 0, 0, (void *)0, 0);
这里则对任务的堆栈、任务的TCB表进行了初始化，具体在下一讲中进行讲解。
if (err == OS_ERR_NONE) {
到这里表示任务的初始化完成，先判断是否出错，如果没有出错则进行下面的操作。
if (OSRunning == OS_TRUE) {
OS_Sched();
}
这里表示如果系统已经在运行了，则进行一次任务切换，这里只要是为了满足任务是由其他运行的任务创建的，这样可以及时的按照优先级进行任务运行。
} else {
OS_ENTER_CRITICAL();
OSTCBPrioTbl[prio] = (OS_TCB *)0;
OS_EXIT_CRITICAL();
}
这个else里面表示任务初始化中出现了错误，任务创建失败，则这里对优先级对应的OSTCBPrioTbl数组重新赋值为0，取消对其的占用，以便其他任务使用。
return (err);
这里就返回任务初始化TCB时的返回值，出错与否可以在任务创建中进行判读。
}
OS_EXIT_CRITICAL();
return (OS_ERR_PRIO_EXIST);
}
#endif

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小结

本文主要讲解了ucos任务创建的过程，其实任务创建主要是对堆栈和TCB进行初始化，如果初始化没有错误则任务创建成功。初始化主要做了哪些事情，在下一篇中在进行讲解。

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