ucosii任务的创建过程

ucosii任务的创建过程 通过函数OSTaskCreate()或者OSTaskCreateEXT()两个函数来创建一个任务。
A、能否创建成功取决于这么几个条件：
a) 分配给即将要创建任务的优先级是否合法，prio<63（或者为自己修改的最大任务数）；
b) 分配给将要创建任务的优先级是否已经被已存任务所占用，若没有被占用，则将OSTCBPrioTbl[prio]赋值1，来占用该优先级；
c) 是否有足够的RAM来分配给任务，作为任务的私有堆栈；
d) 是否有空余的OS_TCB分配给任务，作为该任务的任务控制块；
B、任务创建完后，上面所提到的有关任务控制块的几张表的更新。
a) OSTCBPrioTbl[]表：将新创建任务的任务控制块首地址存放在相应任务优先级元素中（即OSTCBPrioTbl[prio]中）。
b) 任务控制块链表：将OSTCBList指针更新指向新建的任务控制块，另外通过OS_TCB结构中的OSTCBNext和OSTCBPrev成员，将新建任务的OS_TCB置于双向链表中。
c) 任务就绪表的更新：新建任务建完后为就绪状态，因此应该将任务优先级在任务就绪表中相应的位置1， 其实现方式通过以下两条指令实现：OSRdyGrp |=OSMapTbl[prio>>3];
OSRdyTbl[prio>>3] |=OSMapTbl[prio & 0x07];
d) 空任务控制块链表：因为新建任务必须从空任务控制块中取出，所以在取完空OS_TCB需后，要修改OSTCBFreeList指针，将其指向下一个空OS_TCB。
C) 任务新建完后，与任务相关参数的设置。
任务的OS_TCB 存放在OSTCBPrioTbl[prio]中，任务的私有堆栈信息（栈顶指针、栈底指针和堆栈大小）存放在任务的OS_TCB中。任务函数的首地址存放在任务的堆栈中。


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