有没有ROS的包可以实现ROS和STM32的连接?
来源：网络整理 网络用户发布，如有版权联系网管删除 2018-07-01
问题描述如下：
ROS与STM32通讯.
参考答案如下：
两种方案，一是直接用串口，这种方法已经有现成的轮子rosserial(rosserial - ROS Wiki), 如果是给stm32用的话已经有人写好了sample(spiralray/stm32f1_rosserial GitHub).
另一种方案是在stm32上面跑一个rtos, 然后跑uROSNode(openrobots-dev/uROSnode GitHub), 也是可以的。至于移植一个ubuntu...是完全不需要的。
关于两种方法的区别可以看这个slide(http://www.osrfoundation.org/wordpress2/wp-content/uploads/2015/04/ros_and_embedded_systems.pdf). uROSNode是13年搞出来的东西，之后大家用的怎么样就不太清楚了，我的感觉是如果不想给自己找麻烦的话就用rosserial或者郭嘉的方法吧。
参考答案如下：
推荐自己写一个发串口的程序，然后封装成一个ros serivce，所有的节点通过调用这个service进行与stm32的通讯。
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